Le mura urbane costituiscono nel complesso una preziosa testimonianza della storia di Roma. In particolare le Mura Aureliane, variamente restaurate nel corso dei secoli, sono ancor oggi uno dei più imponenti monumenti della città e costituiscono la più estesa e meglio conservata fortificazione del mondo classico.

La realizzazione di strutture difensive a protezione della città è legata alla storia di Roma fin dalle sue origini; le fonti antiche ricordano infatti in varie occasioni l’esistenza di mura intorno alla città, a cominciare dal muro di Romolo, il cui percorso intorno al Palatino era stato definito dal famoso solco, e dai successivi ampliamenti realizzati già in età regia, soprattutto con Servio Tullio. 

Tito Livio narra poi che nel 378 a.C., a seguito dell'occupazione gallica del 390 a.C., un nuovo muro venne costruito a protezione della città, realizzato saxo quadrato (cioè in blocchi squadrati). Queste mura di IV secolo (di cui si conservano vari tratti nella città moderna, comunemente definiti “Mura Serviane”) erano lunghe in totale 11 km, e comprendevano una superficie di 426 ettari, la più ampia fra quelle della stessa epoca conservate in Italia.
Nel III sec. d.C., di fronte alla minaccia di invasioni delle popolazioni barbare provenienti dal nord Europa, anche se ancora lontane da Roma, l’imperatore Aureliano (270-275 d.C.) decise di promuovere la costruzione di una nuova più ampia cinta di fortificazioni, che sostituisse le vecchie mura repubblicane ormai fuori uso, sommerse e sorpassate dalla grande espansione della città imperiale.
Questa nuova cinta difensiva si estese per quasi 19 km, riutilizzando lungo il percorso molti edifici, alcuni dei quali di grandi dimensioni quali i Castra Praetoria, le arcate dell'Acquedotto Claudio, l'Anfiteatro Castrense, il muro di sostruzione degli Horti degli Acilii sul Pincio e la Piramide di Caio Cestio.

La nuova cinta muraria (“Mura Aureliane”) era in mattoni, alta circa 7 metri e larga 3,5, con torri a pianta quadrata ogni 100 piedi romani (mt. 29,60); in corrispondenza delle vie principali si aprivano le porte affiancate da torri semicircolari.
Ulteriori restauri furono compiuti sia dagli imperatori Onorio e Arcadio tra il 401 ed il 403 (raddoppiando in altezza le Mura e realizzando un secondo camminamento di ronda scoperto), che nel corso del VI secolo, al tempo della guerra greco gotica.
Numerosi stemmi apposti sul circuito, che continuava a segnare fortemente il paesaggio di Roma, costituendone il limite difensivo e amministrativo, ricordano i vari e successivi restauri effettuati dai Papi, che costruirono anche nuovi tratti di mura a difesa del Vaticano. Nel 1847 il Papa Pio IX con un motu proprio le consegnò all’amministrazione del Comune di Roma; dopo l’unità d’Italia e la proclamazione di Roma capitale nel 1870 le Mura continuarono a funzionare come cinta daziaria fino agli inizi del XX secolo.