Il Consiglio comunale di Roma stanziò una somma di lire 80.000, individuando nel Gianicolo, dove si era combattuto per la difesa di Roma, il luogo dove erigere il monumento. Si decise di indire un concorso e la commissione giudicatrice, nominata nel settembre 1883, stabilì che il monumento doveva essere composto da un importante basamento sormontato da una statua bronzea di Garibaldi in piedi o a cavallo, indicando come luogo il giardino di San Pietro in Montorio.
Il concorso fu bandito il 14 novembre del 1883 e alla scadenza, fissata per settembre del 1884, furono presentati 37 bozzetti che vennero esposti nel nuovo Palazzo delle Esposizioni in via Nazionale. Fu dichiarata vincitrice la proposta di Emilio Gallori, esprimendo però il desiderio che le figure del monumento, fredde e politicamente neutrali, avessero una maggiore naturalità e vivacità. Gallori lavorò a queste modifiche per quasi tutto il 1885 e il 5 novembre di quell’anno presentò il nuovo modello arricchito di gruppi bronzei sulla fronte e sul lato posteriore – l’uno con i bersaglieri di Luciano Manara all’assalto per la difesa di Roma e l’altro con i combattenti di Calatafimi – che si aggiungevano ai gruppi allegorici dell’Europa sul lato sud e dell’America sul lato nord, simboleggianti le azioni di Garibaldi in quelle due parti del mondo. Approvate le modifiche, fu avanzata la proposta di creare anche un ossario sotto le fondazioni del monumento per ospitare le spoglie dei caduti nella difesa di Roma del 1849 che si trovavano già sepolti al Gianicolo.
Nella primavera del 1891, quando i lavori per le fondazioni erano stati avviati, il Comune, per mancanza di fondi, dichiarò di dovere rinunciare a costruire la cripta sotto il monumento. Fu allora che Gallori propose una nuova area per la collocazione del monumento, individuando il punto più alto del Gianicolo, un’area già facente parte del parco di Palazzo Corsini, dove era stata realizzata la nuova passeggiata pubblica. La commissione esecutiva decise di chiedere il 15 maggio 1892 la concessione comunale del sito da destinarsi al monumento, abbandonando, al contempo, l’idea di porre l’ossario nelle fondazioni.
Il 19 marzo 1895, alla presenza dei Reali d’Italia, fu posta la prima pietra e si stabilì che il monumento si sarebbe inaugurato il 20 settembre di quello stesso anno, in occasione delle celebrazioni del 25° anniversario della liberazione di Roma. Quello stesso anno il monumento a Garibaldi fu scoperto davanti al Re e alla Regina, al Presidente del Consiglio Francesco Crispi e al Sindaco Emanuele Ruspoli. Presenti, secondo i giornali dell’epoca, più di sessantamila persone.
Restaurato dalla Sovrintendenza Capitolina nel 1990 e oggetto di manutenzione nel 2011 in occasione del 150° Anniversario dell’Unità d’Italia, il monumento versava in discrete condizioni conservative quando, nella notte tra il 6 e il 7 settembre 2018, fu colpito da un fulmine che provocò considerevoli danni su tutto il versante ovest del basamento.
Le indagini e ricerche effettuate subito dopo questo evento misero in luce che il monumento era già stato colpito e danneggiato dai fulmini per ben due volte, nel settembre 1944 e nel luglio 1963, sempre nel prospetto ovest.
Nel luglio del 2022 è iniziato il restauro completo del monumento, con installazione di un dispositivo basato sui principi della “gabbia di Faraday” per la protezione dalle scariche atmosferiche, presentato ufficialmente il 23 febbraio 2023 dal Sindaco Roberto Gualtieri, alla presenza dell’Assessore alla Cultura Miguel Gotor e del Sovrintendente Capitolino Claudio Parisi Presicce.